Presentamos una versión mejorada del algoritmo DeRO para odometría basada en radar 4D e IMU, ahora integrada con SC-IEKF para obtener estimaciones de pose más robustas y con menor deriva. El desarrollo se comprobó mediante cinco conjuntos de datos open source recogidos en un edificio de oficinas usando una plataforma de sensor manual equipada con un radar FMCW milimétrico 4D y una cámara monocular que permitió generar una pseudo verdad de terreno con el algoritmo VINS.
Los datos utilizados incluyeron trayectorias reales en entornos interiores con presencia de movimiento humano y elementos dinámicos, lo que puso a prueba la resistencia del sistema frente a oclusiones y cambios de escena. La plataforma sensor consistió en un radar 4D milimétrico FMCW capaz de medir rangos, velocidades y ángulos, una IMU para la medición inercial y una cámara monocular empleada para crear una pseudo verdad de terreno mediante VINS, permitiendo así una evaluación cuantitativa del desempeño de DeRO con SC-IEKF.
SC-IEKF es una variante del filtro de Kalman extendido iterativo que incorpora restricciones de escala y mecanismos de corrección espacial para fusionar de forma eficiente las medidas de radar 4D y la IMU. En conjunto con DeRO, este esquema reduce el error acumulado y mejora la convergencia en escenarios con baja textura visual o con interferencias en las señales del radar. Los resultados muestran mejoras en precisión y robustez respecto a variantes anteriores, con reducción de deriva y mayor estabilidad en trayectorias largas.
La metodología empleada contempló filtrado de datos, asociación temporal y espacial entre retornos de radar y estados inerciales, y evaluación frente a la pseudo verdad de terreno generada por VINS. Las métricas analizadas incluyeron error de traslación y rotación, tasa de fallos en la estimación y rendimiento computacional. En todos los conjuntos de datos open source la integración SC-IEKF DeRO mostró ventajas claras en la calidad de la odometría, especialmente en entornos interiores difíciles para sensores ópticos.
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