Presentamos DeRO, una arquitectura innovadora de dead reckoning que fusiona la odometría por radar con sensores inerciales para eliminar la deriva por integración. En lugar de confiar en los acelerómetros como fuente principal para la determinación de posición, DeRO utiliza la velocidad Doppler proporcionada por un radar FMCW 4D como sensor dominante de desplazamiento, combinada con lecturas de giroscopio y correcciones del filtro de Kalman mediante la inclinación medida por acelerómetros y las mediciones de rango del radar.
El resultado es una reducción significativa del error de posición, con mejoras de hasta 47% frente a las técnicas radar-inerciales más avanzadas. Esta propuesta minimiza la acumulación de error típica de la integración de aceleraciones, ofreciendo trazados de trayectoria más robustos y estables en entornos desafiantes, como interiores sin GPS, instalaciones industriales y escenarios urbanos complejos.
La metodología técnica se apoya en tres pilares: 1 integración del vector de velocidad Doppler 4D como entrada principal para el estado de velocidad, 2 fusión con datos de giroscopio para mantener la orientación y 3 actualizaciones del filtro de Kalman empleando la inclinación obtenida por acelerómetros y las distancias medidas por el radar. Esta combinación permite mantener precisión a largo plazo y resiliencia frente a errores transitorios de sensor.
Las aplicaciones prácticas son amplias: navegación inercial mejorada para vehículos autónomos, drones con mayor autonomía de navegación en interiores, plataformas robóticas y vehículos guiados automatizados en plantas industriales, y soluciones de posicionamiento donde las señales GNSS son degradadas o inexistentes. DeRO ofrece además ventajas en seguridad y mantenimiento al detectar inconsistencias en mediciones y permitir estrategias de compensación en tiempo real.
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