En el ámbito de la planificación cognitiva, existe una corriente que desafía la idea predominante de que la reconstrucción detallada del mundo es necesaria para una planificación de alta calidad en la conducción autónoma de extremo a extremo. Inspirados en la ciencia cognitiva, proponemos el Modelo Mundial Causal Bayesiano Mental (MBCWM) e lo instanciamos como el Modelo Mundial de Intenciones Tokenizado (TIWM), una arquitectura novedosa de computación cognitiva. Su filosofía central sostiene que la inteligencia no surge de la fidelidad objetiva a nivel de píxeles, sino de la Consistencia Cognitiva entre el mundo intencional interno del agente y la realidad física.
Al integrar la teoría del $\textit{Umwelt}$ de von Uexküll, la hipótesis de la asamblea neural y el modelo causal triple en un sistema de planificación encarnado de extremo a extremo, demostramos la viabilidad de este paradigma en el banco de pruebas nuPlan. Los resultados experimentales en validación de lazo abierto confirman que nuestro mecanismo de Coevolución de Creencia-Intención mejora efectivamente el rendimiento de la planificación. De manera crucial, en simulaciones de lazo cerrado, el sistema muestra comportamientos cognitivos emergentes similares a los humanos, incluida la comprensión de las posibilidades del mapa, la exploración libre y estrategias de auto-recuperación.
Identificamos la Consistencia Cognitiva como el mecanismo central de aprendizaje: durante el entrenamiento a largo plazo, la creencia (comprensión del estado) y la intención (predicción futura) forman espontáneamente un equilibrio autoorganizado a través de la reproducción computacional implícita, logrando una alineación semántica entre las representaciones internas y las posibilidades del mundo físico. TIWM ofrece una alternativa neuro-simbólica, basada en la cognición, a los planificadores basados en la reconstrucción, estableciendo una nueva dirección: la planificación como comprensión activa, no reacción pasiva.
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