Carreteras oscuras, cielos nublados y paredes sin textura: ReLoc-PDR aún encuentra el camino
Diseñado para la navegación con smartphone en contextos de baja visibilidad y apoyo a personas con discapacidad visual, ReLoc-PDR es un marco de posicionamiento peatonal robusto. El sistema combina la estimación inercial por PDR con la relocalización visual basada en rasgos profundos dentro de una optimización gráfica por suavizado incremental, utilizando el kernel robusto de Tukey para reducir eficazmente la deriva de la trayectoria y suprimir errores de localización aberrantes. En pruebas realizadas en tres escenarios exigentes pasillos sin textura, exteriores nublados y condiciones nocturnas ReLoc-PDR supera de forma consistente a PDR solo inercial, VINS-Mono y métodos con ponderación dinámica PDR visión, ofreciendo precisión de nivel decimétrico y trayectorias suaves y libres de deriva tanto en interiores como en exteriores, sin necesidad de GPS.
Esta arquitectura demuestra cómo la fusión sensorial y la visión por computadora, impulsadas por técnicas de aprendizaje profundo, pueden convertir un teléfono móvil en un asistente de navegación fiable incluso en entornos difíciles donde la señal satelital es insuficiente o inexistente.
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