La combinación inteligente de cámaras y sensores LiDAR está transformando la percepción en vehículos autónomos y sistemas robóticos. En lugar de procesar cada propiedad sensorial por separado y luego fusionarlas mediante reglas fijas, estos enfoques modernos operan directamente sobre entidades de interés representadas por consultas internas. Una fusión deformable con mecanismo de puerta por consulta permite que cada objetivo recabe información visual desde varias cámaras y contexto geométrico desde la nube de puntos, ajustando dinámicamente qué señales pesan más para cada hipótesis de detección o predicción de trayectoria.
Desde el punto de vista técnico, esta arquitectura evita pasos discretos de alineación manual y favorece un flujo de gradiente continuo durante el entrenamiento, lo que facilita la optimización conjunta de detección, asociación temporal y pronóstico de movimiento. La parte deformable significa que las coordenadas de muestreo en imágenes y en representaciones BEV se adaptan por consulta, capturando mejor objetos parcialmente ocluidos o con vistas parciales. La puerta por consulta, por su lado, actúa como un modulador que pondera información visual y geométrica en función del contexto, reduciendo falsos positivos y mejorando la estabilidad de las trayectorias previstas sin imponer reglas rígidas entre sensores.
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